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基础功能
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功能描述
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性能指标
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交通信号灯识别
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在十字路口能够准确地识别出交通信号灯的状态（红，黄， 绿）；可区分交通信号灯的指示信息（左转、右转、直行）；
该功能基于智能相机实现。
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a）区分交通信号灯指示信息（左转、右转、直行）；
b）识别交通信号灯的状态（红，黄，绿）；
c）天气良好条件下识别率≥90%
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交通标志识别
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检测并识别交通标识内容； 该功能基于智能相机和 V2X 传感器实现。
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a）检测出交通标识并识别出交通标识内容，包含限速、禁止左转、禁止掉头等；
b)视觉传感器识别率≥95%
c）地面 V2X 传感器可靠性不予考虑
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行人识别
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检测道路环境中的行人并对其进行运动轨迹跟踪
该功能基于激光雷达和智能相机实现。
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a）车前<50m，车后<10m，车侧<5m
的行人（1.8m*0.5m）进行探测；
b)追踪行人并显示该行人与本车距离、相对速度、角度、角度变化率；
c）行人探测率≥90%
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车辆识别
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能够识别车辆并跟踪运动轨迹；
该功能基于毫米波雷达实现， 激光雷达辅助。
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a）对车前<150m，车后<30m，车侧
<10m 的车辆（2.5m*2m）进行标识；
b)追踪并显示目标车与本车的距离、相对速度、角度、角度变化率；
c）车辆识别率≥90%
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其他目标检测
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除人和车之外的其他障碍物检测；
该功能基于毫米波雷达和激光雷达实现。
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a）对老年代步车车前<100m，车后
<30m，车侧<10m 的标识；
b)对电动车、摩托车车前<60m，
车后<30m，车侧<10m 的标识；
c）其他移动物体（<1m*1m）、车前
<30m，车后<30m，车侧<5m 的标识；
追踪并显示目标特征、目标角度、目标速度、目标距离；
d）识别率≥95%
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循线行驶
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车辆保持车道线内行驶，不越线行驶。在有限的道路空间中，本车能够很好的保持在同一个车道内行驶，不会对其他驾驶者造成不良影响。车道类型包括：直道、左弯道、右弯
道、S 弯道、fk弯道等
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a）与本车道左右车道线距离>10cm
b）行驶轨迹平滑
c）行驶速度曲线平滑
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自主启停
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车辆可以在停止线或指定地点停止，并可以从停止点继续行驶
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a ）车辆停止后距停止线距离
<50cm；
b）车辆停止在指定地点，与指定点纵向误差<50cm；
c）车辆启动的执行时间≤3s
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自主巡航
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同车道自主行驶，在前方有车且速度差异较小时，跟随前车行驶，并能够自主“停车/起步”。在没有前方车辆时，可以根据道路状况自主行驶
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a）{zd0}跟车距离 15m，{zd0}碰撞时间 1.5s
b）跟随前车的{zd0}速度 30km/h
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自主避障
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遇前方静态障碍物（如单锥筒、施工区域等），绕行障碍物；
遇前方慢行车辆，择机并线超车； 遇前方障碍物有碰撞风险（如横穿行人，并线车辆
等），减速或停车避让
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a）绕行离障碍物横向距离≥50cm
且≤100cm；
b）并线时本车与前车、后车距离≥
10m，完成变道时间<5s；
c）减速或停车避让，{zd0}距离：10m，{zd0}碰撞时间 1.0s
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自主并线
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遵循规划路径，择机并线
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本车与前车、后车距离≥10m，完成
变道时间<5s
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路口直行
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进入路口前自主并线到直行车道，直行通过路口；
遇红灯或黄灯，在停止线自主启停；遇绿灯或无交通灯，自主巡航直行通过；
遇横穿行人，自主启停；
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a）路口减速时车速≤20km/h；
b）车头与前车车尾距离<4m；
c）离开路口进入车道内行驶，距离本车道两侧车道线≥20cm
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路口左转/ 右转
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进入路口前自主并线到左转/ 右转车道，左转/右转通过路口；
遇交通灯指示禁止通过时，在停止线自主启停；
遇交通灯指示允许通过或无交通灯时，执行自主巡航+循线行驶左转/右转通过；遇横
穿行人，自主启停；
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a）路口减速时车速≤20km/h；
b）与其他周边车辆距离>2m
c）离开路口进入规定车道行驶，距两侧车道线≥20cm
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紧急制动
停车
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在与rh障碍可能发生紧急
碰撞情况下，紧急制动停车
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在本车道内完成，距离本车道两侧
车道线≥20cm
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路边停车
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直行过程中靠路边停车
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a）车辆与路交叉角<20°；
b）车辆右侧与参考线距离<1m
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