ABB DI810 模块

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。


 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。


 大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；


 驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；


 控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。


 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。


 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；


 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；


 球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。


 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行


 机构由一点到另一点的准确定位，


 适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；


 连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。


 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。


 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，


 通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。


 


示教输入型的示教方法有两种：


 


一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，


 


使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；


 


另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。


 


在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，


 


控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，


 


使执行机构再现示教的各种动作。


 


示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。


 


具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；


 


如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。


 


它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。