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其特点是以简的机构得到较大的工范围，并可抓取地面的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大;多关节式，其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，五冲压机械手而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动。

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这种数控转塔冲床机械手相当于两个臂爪机械手，相互配起来进动换刀。其中一个机械手从主轴取下“旧刀”送回刀库；另一个机械手由刀库里取“新刀”装入机床主轴。

一般由控系统、驱动系统、机械系统、操工具等组成。灵活，多功能，因操工具的不同功能也不同。高可靠性、高速度、高精度。可于恶劣的环境，可长期工，便于操维修。

这种机械手的手臂可以回转不同的角度进动换刀，五冲压机械手手臂只有一个爪，不论在刀库或在主轴，均靠这一个爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。臂双爪摆动式机械手

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