机器人实现在线控制全过程
机器人在再现状态时,从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值,按一定的时间节拍(又称 采样周期)对它进行圆弧或直线插补运算,算 出各插补点的位置和姿态坐标值,这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。
第二级计箅机是执行计箅机,它的任务是进 行伺fu电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后, 又作一次均勻细分,以求运动轨迹更为平滑,然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机,同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。
以上均为实时过程,上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例, 首级计算机的采样周期为28ms,即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标,第二级计算机又将各关节值等分 30细步,每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。
全 关 节 式 工业机器人的结构及特点
这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 , 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 , 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 , 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 , 灵 活 性 好 , 占 地 面 积 小 , 工 作 空 间 大; 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ,以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 , 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。
机器人的优势
采 用 机 器人 焊 接 是 焊 接 自 动 化 的 革 命 性 进步 , 它 突 破 了 传 统 的 焊 接 刚 性 自 动 化 方 式 , 开 拓了 一 种 柔 性 自动 化 新 方 式 。 刚 性 自 动 化 焊 接 设 备— 般 都 是 专 用 的 , 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 产 品自 动 化 生 产 , 因 而 在 中 、 小 批 里 产 品 焊 接 生 产中,手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 , 焊接 机 器 人 使 小批 谩 产 品 自 动 化 焊 接 生 产 成 为 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 现 型 焊 接 机 器 人 而 言 , 焊 接机 器 人 完 成 一 项焊 接 任 务 , 只 需 人 给 它 做 一 次 示 教 , 它 即 可 精准地 再 现 示 教 的 每 一 步 操 作 , 如要 机 器 人 去 做 另 一项工作,X须 改 变 任 何 硬 件 , 只 要 对 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 , 在 一 条 焊 接 机 器 人 生 产 线 上 ,可 同 时 自 动 生 产 若 干 种 焊件 。