点焊机器人的结构形式
点焊机器人虽然有多种结构形式,但大体上 都可以分为三大組成部分,即机器人本体、点焊 焊接系统及控制系统,目前应用较 广的点焊机器人,其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有3-5个自由度,焊件及焊点位置受到限制;后者具有5-6个自由度,分DC伺fu和AC伺fu两种形式,能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态,以适应多种形式 结构的焊接。
点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制;焊接控制部分除了控制电极加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外,还通过改变主电路晶闸管的导 通角而实现焊接电流控制。
工业机器人驱动系统
工业机器人的驱动器布置部采用一个关节一 个驱动器。一个驱动器的基本组成为:电源,功 率放大板、伺fu控制板、电动机、示教器、测速器和制动器。它的功能不仅能提供足够的功率驱 动机械手各关节,而且要实现快速而頻繁起停且准确地到位和运动。因此必须采用位S闭环、速 度闭环、加速度闭环控制。为了保护电动机和电 路,还要有电流闭环。为适应机器人的频繁起停 和离的动态品质要求,一般都采用低價量电动 机,因此,机器人的驱动器是一个要求很高的驱 动系统。
点焊机器人焊接系统
焊接系统主要由焊接控制器、焊钳(含阻 焊变压器〉及水、电、气等辅助部分组成。
点焊机器人焊钳。点焊机器人焊钳从用 途上可分为C型和X型两种。C型焊钳用于点 焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝;X型焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。
从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳 分为分离式、内藏式和一体式三种形式。