机 器 人 编 程 语 言
机 器 人 编 程 语 言 是 机 器 人 和 用 户 的 软 件 接口 ， 编 程 语 言 的 功 能 决 定 了 机 器 人 的 适 应 性 和 给用 户 的 方 便 性 ， 至 今 还 没 有 完 全 公 认 的 机 器 人 编程 语 言 ， 每 个 机 器 人 制 造 厂 都 有 自 己 的 语 言 。
实 际 上 ， 机 器 人 编 程 与 传 统 的 计 算 机 编 程 不同 ， 机 器 人 操 作 的 对 象 是 各 类 三 维 物 体 ， 运 动 在一 个 复 杂 的 空 间 环 境 ， 还 要 监 视 和 处 理 传 感 器 信息 。 因 此 其 编 程 语 言 主 要 有 两 类 ： 面 向 机 器 人 的编 程 语 言 和 面 向 任 务 的 编 程 语 言 。
面 向 机 器 人 的 编 程 语 言 的 主 要 特 点 是 描 述 机器 人 的 动 作 序 列 ， 每 一 条 语 句 大 约 相 当 于 机 器 人的 一 个 动 作 ， 整 个 程 序 控 制 机 器 人 完 成 全 部 作业 。 这 类 机 器 人 语 言 可 分 为 如 下 三 种 ：
1 ) 专 用 的 机 器 人 语 言 ， 如 PUMA机 器 人 的VAL语 言 ， 是 专 用 的 机 器 人 控 制 语 言 ， 它 的 最近 版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。
2 ) 在 现 有 计 算 机 语 言 的 基 础 上 加 机 器 人 子程 序 库 。 如 美 阐 机 器 人 公 司 开 发 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic语 言 ， 都 是 建 立 在BASIC语 言 上 的 。
3 ) 开 发 一 种 新 的 通 用 语 言 加 上 机 器 人 子 程序 库 。 如 IBM公 司 开 发 的 AML机 器 人 语 言 。
面 向 任 务 的 机 器 人 编 程 语 言 允 许 用 户 发 出 直接 命 令 ， 以 控 制 机 器 人 去 完 成 一 个 具 体 的 任 务 ，而 不 黹 要 说 明 机 器 人 需 要 采 取 的 每 一 个 动 作 的 细节 。 如 美 国 的 RCCL机 器 人 编 程 语 言 ， 就 是 用 C语 言 和 一 组 C函 数 来 控 制 机 器 人 运 动 的 任 务 级机 器 人 语 言 。
焊 接 机 器 人 的 编 程 语 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 机器 人 的 语 言 ， 面 向 任 务 的 机 器 人 语 言 尚 属 开 发 阶段 ， 大 都 是 针 对 装 配 作 业 的 需 要 。
一体式焊钳
所谓一体式就是将驵焊变 压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人 手臂末端的法兰盘上，见图40-17。其主要优点 是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作 架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一Y优点是节省能量。例如，输出电 流12000A,分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，一般要求机器人本体的承载能力大于60kg，此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，尽最减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。
阻焊变压器的设计是一体式焊谢的主要问 題，由于变压器被限制在焊钳的小空间里，外形 尺寸及重fl都必须比一般的小，二次线圈还要通 水冷却。目前，采用真空环氧浇铸工艺，已制造 出了小型集成阻焊变压器。例如30KVA的变压器，体积为325 x135 x 125mm3只有18kg
焊接机器人概述
工业机器人作为现制造技术发展重要标志之一和新兴技术产业，已为世人所认同。并正对现高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。
从1962年美国推出世界上首台Unimate型和Verstatra型工业机器人以来，据国际机器人协会截止1996年底的统计，先后已经有84万台，现有大约68万台左右工业机器人fu役于世界各国工业界。统计到2005年底，工业机器人总数（在役）大概在95万台。
