全 关 节 式 工业机器人的结构及特点
这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 ， 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 ， 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 ， 灵 活 性 好 ， 占 地 面 积 小 ， 工 作 空 间 大； 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ，以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 ， 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。
机器人控制器概述
机器人控制器是机器人的核心部件，它实施 机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。 图40-U是控制器的工作原理图。工业机器人控 制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为首级计算机，它的任务是规划和管理。机器人在示 教状态时，接受示教系统送来的各示教点位罝和 姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把
各点的示教（关节）坐标值转换成直角坐标值, 存人计算机内存。
机器人定义
关 于 工 业 机 器 人 的 定 义 尚 未 统 一 ， 目 前 联 合国 标 准 化 组 织 采 用 的 美 国 机 器 人 协 会 的 定 义 如下 ：
“ 工 业 机 器 人 是 一 种 可 重 复 编 程 和 多 功 能的 、 用 来 搬 运 材 料 、 零 件 、 工 具 的 机 械 手 ， 或 能执 行 不 同 任 务 而 具 有 可 改 变 的 和 可 编 程 动 作 的 专门 系 统 ” ， 这 个 定 义 不 能 概 括 工 业 机 器 人 的 今 后发 展 ， 但 可 说 明 目 前 工 业 机 器 人 的 主 要 特 点 。 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。
