焊接机器人概述
工业机器人作为现制造技术发展重要标志之一和新兴技术产业,已为世人所认同。并正对现高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。
从1962年美国推出世界上首台Unimate型和Verstatra型工业机器人以来,据国际机器人协会截止1996年底的统计,先后已经有84万台,现有大约68万台左右工业机器人fu役于世界各国工业界。统计到2005年底,工业机器人总数(在役)大概在95万台。
点焊机器人历史
最初,点焊机器人只用于增强焊作业(往 已拼接好的工件上增加焊点后来,为了保证 拼接精度,又让机器人完成定位焊作业。这样, 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有:安装面积小,工作空间大;快速完成 小节距的多点定位(例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位);定位精度髙 (±0.25mm),以确保焊接质费;持重大(50- 150kg),以便携带内装变压器的焊钳;示教简单,节省工时;安全,可靠性高。
全 关 节 式 工业机器人的结构及特点
这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 , 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 , 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 , 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 , 灵 活 性 好 , 占 地 面 积 小 , 工 作 空 间 大; 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ,以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 , 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。